营业中的超市里跑机器人，任务定义要写到厘米和秒｜洹拓科技
一、现场把最难的四件事同时给了出来
一段公开报道的现场描述很值得当作任务书的样板来读：轮式机器人在营业中的超市里沿货架缓慢移动，要避让顾客与购物车，核对电子价签与商品价格，还要调整摄像头角度去看被前排商品挡住的库存；补货环节里机械臂要伸进只有三四十厘米高的货架层，把软塌塌的袋子抓起来再整齐放回排面。这里说的层高只是用来说明任务难度，不是任何设备的作业参数；报道里给出的门店覆盖范围也只说明铺设面，不是效果证据，两者都不作为本篇判断依据。
这五件事把服务机器人最难的四类问题同时凑齐了：动态障碍、遮挡、柔性物体，以及“必须把东西放整齐”的收尾标准。它们各自都有明确的工程判据，缺一个就只能停在演示。演示里有人盯着、通道里没人走、软袋提前摆好、放歪了有人顺手扶一下，这四个前提在营业现场一个都不成立。把任务定义写到厘米和秒，本质上是不允许这四个前提存在。
二、四类任务各有各的指标与失败定义
我们把现场拆成四类可判定任务，每类单独给验收指标与失败定义，不接受“整体跑得好”这种说法。
| 任务类 | 验收指标 | 失败怎么定义 |
|---|---|---|
| 导航与避让 | 与人的最小间距、误停率、通道被占的时长 | 间距跌破约定阈值即记一次失败；误停导致通道被占超过约定秒数即失败；按每次作业计而不是按整天摊平 |
| 识别与核对 | 价签与实物的匹配正确率，错匹与漏匹分开统计 | 错匹是把甲的价格配到乙的商品，顾客当场可见；漏匹是没检出差异，损失延后到人工巡查 |
| 遮挡下的观察 | 目标区域未被遮挡面积占比、条码与字迹的可解码等级 | 无法解码，或解码结果与实物抽检不一致即失败；不允许用“看起来能看清”通过 |
| 抓取与归位 | 按物体柔性分档的到位率、掉落次数、排面恢复耗时 | 抓取失败可以重试，归位不合格必须人工介入；软物破损按件计入 |
四类分开之后，一个常见现象会立刻显形：总分好看的方案，往往是被导航类刷上去的，而补货环节真正卡住的是抓取与观察。错匹与漏匹必须分开，因为两种错误代价不对称，错匹直接影响顾客与结算，漏匹只是没帮上忙，把两者合成一个准确率，等于把最贵的那类错误藏起来。
三、“看清”要能判定，“放整齐”也要能判定
遮挡场景下第一个要解决的问题是“看清”这个词没有定义。我们的写法是三条同时成立才算看清：目标区域的未被遮挡面积占比达到约定阈值；条码达到可解码等级，这一条是硬条件，不能靠人眼补；字迹与价格数字达到可读等级，可按商品重要度分档。判定还必须落在同一帧或同一时间窗内，因为遮挡物是活的，分开拍的图拼出一个“看清”的结论并不成立。
“放整齐”这一收尾条件最常被漏写，通常是因为它不在传感器读数里，而是人的常识。要写成可判定就得给出三件事：朝向，标签面朝向通道一侧的判定方法与允许的偏差方向；间距，相邻件中心距的允许区间，以及排面边界处该留多少白；对齐，与层板前沿基准线的允许偏差。为什么它不是美化：排面是顾客判断这家店有没有货、货新不新的第一线索，乱排面会被当成缺货或临期处理，直接影响销售与投诉。补货机器人如果把“抓到并放到架上”当作终点，它交付的只是搬运，不是货架。
四、柔性物体按档位判，不给统一成功率
抓取类不能用一个统一成功率，要按物体柔性分档。我们的分档很粗但够用：刚性规则件，比如盒与罐；半柔性袋，还有形状可预测；软塌大袋，没有稳定的抓取点假设；异形与易漏件，包括破损边缘。每档的抓取点假设不同，失败形态也不同，把四档合成一个数字必然被占比最大的刚性件刷高，而现场真正难的是软袋。
软物抓取还要写两条约束。一是夹持力上限与接触时长，写进任务定义而不是留在控制器里，因为它决定顾客看到的破损率。二是掉落与破损按件统计，掉在地上的包装除了损耗还有安全含义，湿滑与绊倒风险归门店承担。按档给指标之后，一个方案是“真的能补软袋”还是“主要靠人工把软袋提前立好”，在数据上就会分开。
五、三类动态障碍用例与遮挡的两种策略
动态障碍不能靠现场看看，要变成固定用例，每次验收都跑，跑完留数。三类必须单列。
- 顾客突然停步。重点测身后有人跟随时的减速策略、是否允许倒退，以及停步后重新起步的等待时长；这一条决定了机器人会不会被当成路障。
- 儿童与蹲下动作。低高度目标的识别要单测，停止距离要比成人更严，因为蹲下与起身的动作不可预测，而这类目标在通道里出现频率不低。
- 购物车与手推车的金属反射。金属与深色塑料在深度传感上会出现缺失与多径，测距跳变会让机器人对同一件物体给出两种位置；这一类用例要在高峰期的车流里跑，而不是在空场里跑。
遮挡处理只有两种策略，各有代价。多视角拼接是从多个角度成像再合并，不动位置，代价在算力与成像一致性，货架内不同深度的表面对齐并不容易，拼错了会把缺货判成有货。主动调整观察位是带动摄像头伸进去或者整机移位，代价是节拍延长与碰撞风险上升。取舍依据不是算法偏好，而是门店允许的占用时长：营业时段移位很贵，闭店时段则可以从容选择拼接或移位，两种策略在同一台设备上要都能配置，否则换一家店就要重做一套工程。
六、营业时段才是验收对象，画面合规另算一遍
验收要分两轮跑同一张清单：闭店时段一轮，营业时段一轮。营业时段的通道阻塞时长与人工介入次数必须作为一等指标，和通过率同级，而不是附属观察项。原因很简单，闭店那轮所有数字都好看，它证明的是设备能力，不是交付能力。每轮记录留八项：任务标识、时段、用例编号、通过条件的实际值、阻塞秒数、人工介入次数、失败归类，以及留证标识。
人机共处的运营约束四条，缺一条就会有事故。作业时段按门店客流数据定档，不由设备方单方面决定；必须有预告，语音或灯光都要在动作发生之前，而不是碰撞之前；任何异常即整体停止而不是绕行，绕行等于把人当成可预测的障碍处理，而风险是不对称的；现场联系人与响应时间写进标准作业流程，包括谁有权判定这台设备暂停作业、谁有权取消它这一次作业、叫停之后由谁复核才能恢复。
画面合规要单独算一遍。营业现场采集的画面里有顾客，边界要写成三件：不留存可识别画面，只做局部特征比对，比对结论要能复现但原图不保存；处理边界写清，谁是责任主体、留存多久、谁可以查；给门店一份可张贴的告知说明，而且要贴在顾客进入卖场之前能看到的位置，不是贴在设备上。洹拓把这三件当作现场交付的一部分而不是法务附录，因为在营业场所里，一次没告知的拍摄带来的麻烦，通常比一次抓取失败大得多。